Feature/cpp migration

[Bruno1406]

Salve!! Abrindo essa PR aqui como draft, para os interessados já irem revisando. Antes de mais nada, gostaria de dar um contexto sobre os obtivos desta refatoração da lib:
1- Fazer uma primeira experiência de desenvolvimento software de embarcados em C++ na equipe;
2- Investigar como é a integração de C++ e C no contexto de embarcados, incluindo o processo de build;
3- Alterar a Lib de forma que não seja mais necessário que cada projeto faça mudanças diretamente nela para funcionar, agora tudo pode ser configurado pelos adapters;
4- Comportar os 3 modelos de IMU da família LSM6DS utilizados hoje na equipe, de forma que não seja sequer necessário saber em tempo de compilação qual o modelo presente no seu robô (isso é particularmente importante para o Thundervolt)
5- Adicionar a possibilidade de usar o sensor em FIFO mode e fazer as interrupções de data ready funcionarem.

No momento em que escrevo essa descrição aqui, já montei toda a estrutura de classes para que os objetivos 3 e 4 sejam possíveis, testei se está tudo compilando no repositório do Rozeta (foram necessárias só 2 unidades de alteração no CMakeLists.txt do Rozeta), e já implementei 1 dos 3 modelos (com FIFO mode funcional, mas falta testar as interrupções). Ainda falta testar tudo e implementar os outros 2 modelos.

[phMachad0]

Boa brunao,

eu vou revisar com mais calma, mas so um disclaimer sobre isso aqui:

4- Comportar os 3 modelos de IMU da família LSM6DS utilizados hoje na equipe, de forma que não seja sequer necessário saber em tempo de compilação qual o modelo presente no seu robô (isso é particularmente importante para o Thundervolt)

isso ja acontece no thundervolt hoje. A gnt nao compila código diferente para diferentes tipos de imu. A gnt pega o whoAmI em tempo de execução mesmo