m1 MacBook Pro 及其ubuntu虚拟机下搭建FMT开发环境（探索中）

[mengchaoheng]

这是arm64的CPU，比较特别，不知道能不能用来进行开发。

ubuntu下装了aarch64版的编译器arm-none-eabi- toolchain，其他参考教程；
macOS下用brew进行了qemu, scons, 还有交叉编译工具。
下面尝试编译和运行

[mengchaoheng]

我先在arm64-ubuntu下尝试，我在ubuntu下安装了开发环境并成功进行了FMU和io的编译，但我没有继续了，我直接跳到软件在环仿真一章，编译也成功了。但我不知道怎么“运行 qemu.sh 或 qemu.bat”

我试着：

parallels@ubuntu-linux-20-04-desktop:~/FMT-Firmware/target/qemu/qemu-vexpress-a9$ bash qemu.sh
qemu.sh: line 2: qemu-img: command not found
mkfs.fat 4.1 (2017-01-24)
mkfs.vfat: unable to open sd.bin: No such file or directory
qemu.sh: line 6: qemu-system-arm: command not found
parallels@ubuntu-linux-20-04-desktop:~/FMT-Firmware/target/qemu/qemu-vexpress-a9$ source qemu.sh

Command 'qemu-img' not found, but can be installed with:

sudo apt install qemu-utils

mkfs.fat 4.1 (2017-01-24)
mkfs.vfat: unable to open sd.bin: No such file or directory

Command 'qemu-system-arm' not found, but can be installed with:

sudo apt install qemu-system-arm

parallels@ubuntu-linux-20-04-desktop:~/FMT-Firmware/target/qemu/qemu-vexpress-a9$ ls
board  buildlist.py  drivers      link.lds     qemu.bat      qemu-dbg.sh  rtconfig.h   SConscript  tasks
build  cconfig.h     fmtconfig.h  __pycache__  qemu-dbg.bat  qemu.sh      rtconfig.py  SConstruct
parallels@ubuntu-linux-20-04-desktop:~/FMT-Firmware/target/qemu/qemu-vexpress-a9$ ./qemu.sh 
./qemu.sh: line 2: qemu-img: command not found
mkfs.fat 4.1 (2017-01-24)
mkfs.vfat: unable to open sd.bin: No such file or directory
./qemu.sh: line 6: qemu-system-arm: command not found
parallels@ubuntu-linux-20-04-desktop:~/FMT-Firmware/target/qemu/qemu-vexpress-a9$ sudo chmod u+x qemu.sh 
[sudo] password for parallels: 
parallels@ubuntu-linux-20-04-desktop:~/FMT-Firmware/target/qemu/qemu-vexpress-a9$ ls
board  buildlist.py  drivers      link.lds     qemu.bat      qemu-dbg.sh  rtconfig.h   SConscript  tasks
build  cconfig.h     fmtconfig.h  __pycache__  qemu-dbg.bat  qemu.sh      rtconfig.py  SConstruct
parallels@ubuntu-linux-20-04-desktop:~/FMT-Firmware/target/qemu/qemu-vexpress-a9$ sudo ./qemu.sh
./qemu.sh: 2: qemu-img: not found
mkfs.fat 4.1 (2017-01-24)
mkfs.vfat: unable to open sd.bin: No such file or directory
./qemu.sh: 6: qemu-system-arm: not found

[mengchaoheng]

我需要sudo apt install qemu-system-arm吗？这个为什么在教程没有提到？

[mengchaoheng]

安装qemu-system-arm后运行qemu.sh输出：

parallels@ubuntu-linux-20-04-desktop:~/FMT-Firmware/target/qemu/qemu-vexpress-a9$ sudo ./qemu.sh
Formatting 'sd.bin', fmt=raw size=67108864
mkfs.fat 4.1 (2017-01-24)
WARNING: Image format was not specified for 'sd.bin' and probing guessed raw.
         Automatically detecting the format is dangerous for raw images, write operations on block 0 will be restricted.
         Specify the 'raw' format explicitly to remove the restrictions.
[I/SDIO] SD card capacity 65536 KB.
[I/SDIO] switching card to high speed failed!
can not load /sys/sih_param.xml, use default parameter value.
TOML: fail to open file: /sys/sysconfig.toml

   _____                               __ 
  / __(_)_____ _  ___ ___ _  ___ ___  / /_
 / _// / __/  ' \/ _ `/  ' \/ -_) _ \/ __/
/_/ /_/_/ /_/_/_/\_,_/_/_/_/\__/_//_/\__/ 
Firmware..................FMT FW v0.3.0-rc
Kernel....................RT-Thread v4.0.3
RAM................................8192 KB
Target....................QEMU vexpress-a9
Vehicle.........................Quadcopter
INS Model..................Base INS v0.2.1
FMS Model..................Base FMS v0.3.2
Control Model.......Base Controller v0.2.1
Plant Model.............Multicopter v0.2.1
Task Initialize:
  local.................................OK
  comm..................................OK
  logger................................OK
  status................................OK
  vehicle...............................OK

卡了很久，然后我重新运行后正常了。问题是即使我成功编译所有目标，但无法连接地面站。

[mengchaoheng]

下面我转到Mac下测试。依然是同样的问题。地面站没反应。
mac 需要：

brew install scons
brew install qemu

我的arm-none-eabi-gcc是以前brew安装好了:

arm-none-eabi-gcc (GNU Arm Embedded Toolchain 9-2020-q2-update) 9.3.1 20200408 (release)
Copyright (C) 2019 Free Software Foundation, Inc.
This is free software; see the source for copying conditions.  There is NO
warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.

成功运行仿真，但地面站也是连不上。切换了很多版本，都是这样

[mengchaoheng]

@JcZou

[mengchaoheng]

@liaoluweillw @wenzhicode

[mengchaoheng]

@liuyangzys

[mengchaoheng]

以上是mac下的测试，连不到地面站

[mengchaoheng]

无论是Mac还是里面的arm-ubuntu虚拟机，我的电脑上可以正常跑px4仿真然后地面站qgc上可以正常连接的。硬件也可以连接。

但fmt仿真连接不到地面站！！！

[mengchaoheng]

这个项目没什么人用吗？开发者还在吗？

[wenzhicode]

可以用得呀

[wenzhicode]

我是在 win10 下编译的, 在ubuntu下应该也没问题

[mengchaoheng]

我是在 win10 下编译的, 在ubuntu下应该也没问题

我在Mac和ubuntu下都试了，编译OK和仿真也正常运行，就是连不上地面站，如上图所示。奇怪🤔

[mengchaoheng]

能告诉我您编译的版本和qgc的版本吗？谢谢

[JcZou]

@mengchaoheng 你好，我看你发的图是已经连接上地面站了的。报错说mission transfer failed是传输航点文件不成功，这个在最新的固件上已经解决了，你可以先git pull一下最新的代码，再重新编译运行一下

[JcZou]

另外看起来sd.bin没有格式化，你在系统运行起来后，在FMT控制台输入mkfs sd0来格式化一下

[mengchaoheng]

@mengchaoheng 你好，我看你发的图是已经连接上地面站了的。报错说mission transfer failed是传输航点文件不成功，这个在最新的固件上已经解决了，你可以先git pull一下最新的代码，再重新编译运行一下

您好，谢谢回复。我在Mac下更新了，但依然链接报错：unknown mavlink msg:69

[JcZou]

那个不是错误，是地面站发来了一些目前飞控未处理的mavlink包。你现在地面站应该是连上了已经，为什么说一直没连上？

[mengchaoheng]

那个不是错误，是地面站发来了一些目前飞控未处理的mavlink包。你现在地面站应该是连上了已经，为什么说一直没连上？

好吧，那还想请教一下，如何起飞呢？

[mengchaoheng]

ubuntu下是这样的提示

@JcZou

[mengchaoheng]

Mac下是这样，貌似已经起飞，但地面站没法控制，仪表盘没有数据，但反馈的状态确实是起飞并且降落。我不知道他原本是不是就是这样的形式。

@JcZou

[mengchaoheng]

我看了宣传视频，虽然没有仿真界面，但地面站是能看到飞机状态的。但我现在没搞出来。

[JcZou]

我不清楚是不是你用的是最新的QGC，跟飞控的通信协议有所改变。你可以用一下较老的QGC版本，比如3.5.6

[JcZou]

另外你在飞控控制台有输入mkfs sd0来对文件系统格式化一下吗

[Kim-zhi-jiang]

昨天编译试用了 QGC的 master QT需要 高版本，QGC现在稳定版本4.1.7，通信协议更新多次了

[Luviewer]

最好是在Ubuntu或者win10中测试，mac可能会有兼容性问题 | | 廖禄伟 | | ***@***.*** | 在2022年4月20日 ***@***.***> 写道： 以上是mac下的测试，连不到地面站 — Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you were mentioned.Message ID: ***@***.***>